Pré-aqueça o forno a 200°C. Corte as berinjelas ao meio no sentido do comprimento e retire a polpa, deixando uma borda de aproximadamente 1 cm. Pique a polpa e reserve. Pincele o interior das berinjelas com azeite de oliva, sal e pimenta. Coloque as berinjelas em uma assadeira e asse por 20-25 minutos, ou até que estejam macias.
Enxágue a quinoa em água corrente. Em uma panela média, adicione a quinoa e a água. Deixe ferver, reduza o fogo e cozinhe por 15-20 minutos, ou até que a quinoa esteja macia e a água tenha sido absorvida. Deixe esfriar.
Em uma frigideira grande, aqueça 1 colher de sopa de azeite de oliva. Adicione a cebola e refogue até que esteja macia e translúcida. Adicione o alho, pimentão, cenoura, abobrinha e a polpa da berinjela picada. Refogue por 5-7 minutos, ou até que os legumes estejam macios.
Adicione a quinoa cozida, o tomate picado, cominho, páprica, sal e pimenta à frigideira. Misture bem e cozinhe por mais 2-3 minutos. Adicione a salsinha picada e o suco de limão. Misture bem.
Retire as berinjelas do forno e recheie cada metade com a mistura de quinoa e legumes. Regue com um fio de azeite de oliva e, se desejar, polvilhe com amêndoas laminadas ou nozes picadas.
Volte as berinjelas recheadas ao forno por mais 10-15 minutos, ou até que estejam aquecidas por completo e levemente douradas no topo.
Sirva as berinjelas recheadas quentes, decoradas com mais salsinha fresca, se desejar.